4 Up-Down Counter

Interrupts - was tun bei Unterbrechungen?

Ziele

Nach dieser Lektion sollten Sie:

  1. wissen, wie eine Interrupt genutzt wird

Video

Im Video sind nur die ersten 30 Minuten relevant. Danach werden verschiedene Sleep-Modes betrachtet - diese sind für uns nicht relevant.

Übung

I. Vorarbeiten
  1. Laden Sie folgende Datei herunter:
    1. 4._up_down_counter.sim1
    2. 4._up_down_counter.hex
    3. lcd_lib_de.h
II. Analyse des fertigen Programms
  1. Initialisieren des Programms
    1. Öffnen Sie SimulIDE und öffnen Sie dort mittels simulide_open.jpg die Datei 4_up_down_counter.simu
    2. Laden Sie 4_up-down-counter.hex als firmware auf den Atemga 88 Chip
    3. Zunächst wird eine Startanzeige mit dem Namen des Programms dargestellt.
    4. Als nächstes ist ein Displaybild zu sehen, in dem die Wirkung der verschiedenen Schalter in der zweiten Zeile zu sehen ist:
      1. Schalter 1 setzt den Zähler auf 0000 zurück.
      2. Schalter 2 zählt den Zähler um 1 herauf.
      3. Schalter 3 zählt den Zähler um 1 herab.
  2. Prüfen Sie wann genau der Zähler auf- bzw. abzählt? Geschieht dies beim Schließen oder öffnen des Schalters?
  3. Das Programm zu diesem Hexfile soll nun erstellt werden
III. Eingabe in Microchip Studio 

/*=============================================================================
 
Experiment 4:   Up-Down-Counter
=============   ===============
 
Dateiname:      Up-Down-Counter_de.c
 
Autoren:        Peter Blinzinger
                Marc Neumeister
                Prof. G. Gruhler (Hochschule Heilbronn)
                D. Chilachava    (Georgische Technische Universitaet)
 
Version:        1.2 vom 01.05.2020
 
Hardware:       MEXLE2020 Ver. 1.0 oder höher
                AVR-USB-PROGI Ver. 2.0
 
Software:       Entwicklungsumgebung: AVR Studio 7.0
                C-Compiler:AVR/GENU C Compiler 5.4.0
 
Funktion:       Es wird ein 4-stelliger Dezimal-Zaehler (0000..9999) mit 
                Anzeige und Ueber-/ Unterlauf realisiert. Das Aufwaerts- und 
                Abwaertszaehlen wird mit zwei Tasten (S2: +) (S3: -) gesteuert.
                Es werden die Flanken beim Druecken der Tasten ausgewertet. 
                Die Taste S1 dient zum Ruecksetzen des Zaehlers auf 0000.
 
Displayanzeige: Start (fuer 2s):        Betrieb:
                +----------------+      +----------------+
                |- Experiment 4 -|      |Up/Down-Counter |
                |Up/Down-Counter |      |RES  +   -  0000|
                +----------------+      +----------------+
 
Tastenfunktion: S1: Reset Counter   (ohne Entprellung)
                S2: (+) Aufwaerts   (mit Entprellung)
                S3: (-) Abwaerts    (mit Entprellung)
 
Jumperstellung: keine Auswirkung
 
Fuses im uC:    CKDIV8: Aus (keine generelle Vorteilung des Takts)
 
Header-Files:   lcd_lib_de.h    (Library zur Ansteuerung LCD-Display Ver. 1.3)
 
=============================================================================*/ 
 
// Deklarationen ==============================================================
 
// Festlegung der Quarzfrequenz
#ifndef F_CPU					// optional definieren
#define F_CPU 18432000UL		// ATmega 88 mit 18.432 MHz Quarz  
#endif                              
 
// Include von Header-Dateien
#include <avr/io.h>				// I/O-Konfiguration (intern weitere Dateien)
#include <stdbool.h>			// Bibliothek fuer Bit-Variable
#include <avr/interrupt.h>		// Definition von Interrupts
#include <util/delay.h>			// Definition von Delays (Wartezeiten)
#include "lcd_lib_de.h"			// Header-Datei fuer LCD-Anzeige
 
// Konstanten
#define ASC_ZERO			0x30// ASCII-Zeichen '0'
#define VORTEILER_WERT      90	// Faktor Vorteiler = 90 (Timerticks)
#define TAKT10MS_WERT       10	// Faktor Taks10ms  = 10 (1/100 s)
 
// Variable
unsigned char vorteiler         = VORTEILER_WERT;// Zaehlvariable Vorteiler
unsigned char takt10msZaehler   = TAKT10MS_WERT; // Zaehlvariable im 10ms Raster
 
int counter = 0;				// Variable fuer Zaehler
 
bool timertick;					// Bit-Botschaft alle 0,111ms (bei Interrupt)
bool takt10ms;					// Bit-Botschaft alle 10ms    
bool takt100ms;					// Bit-Botschaft alle 100ms   
 
bool sw1_neu = 1;				// Bitspeicher fuer Taste 1
bool sw2_neu = 1;				// Bitspeicher fuer Taste 2
bool sw3_neu = 1;				// Bitspeicher fuer Taste 3
 
bool sw1_alt = 1;				// alter Wert von Taste 1
bool sw2_alt = 1;				// alter Wert von Taste 2
bool sw3_alt = 1;				// alter Wert von Taste 3
 
// Makros
#define SET_BIT(BYTE, BIT)  ((BYTE) |=  (1 << (BIT))) // Bit Zustand in Byte setzen
#define CLR_BIT(BYTE, BIT)  ((BYTE) &= ~(1 << (BIT))) // Bit Zustand in Byte loeschen
#define TGL_BIT(BYTE, BIT)  ((BYTE) ^=  (1 << (BIT))) // Bit Zustand in Byte wechseln (toggle)
#define GET_BIT(BYTE, BIT)  ((BYTE) &   (1 << (BIT))) // Bit Zustand in Byte einlesen
 
// Funktionsprototypen
void initTaster(void);			// Taster initialisieren
void initDisplay(void);			// Initialisierung des Displays
void counterCounting(void);		// Zaehlfunktion
void counterDisplay(void);		// Anzeigefunktion
 
// Hauptprogramm ==============================================================
int main()
{
    initDisplay();				// Initialisierung LCD-Anzeige
 
    TCCR0A = 0;					// Timer 0 auf "Normal Mode" schalten
    TCCR0B |= (1<<CS01);		// mit Prescaler /8 betreiben
    TIMSK0 |= (1<<TOIE0);		// Overflow-Interrupt aktivieren
 
    sei();						// generell Interrupts einschalten
 
    while(1)					// unendliche Warteschleife mit Aufruf der
								// Funktionen abhaengig von Taktbotschaften
    {
        if (takt10ms)			// alle 10ms:
        {
            takt10ms = 0;		//      Botschaft "10ms" loeschen
            counterCounting();	//      Tasten abfragen, Zaehlfunktion
 
        }
        if (takt100ms)			// alle 100ms: 
        {
            takt100ms = 0;		//      Botschaft "100ms" loeschen
            counterDisplay();	//      Zaehlerstand auf Anzeige ausgeben
        }
    }
    return 0;
}
 
// Interrupt-Routine ==========================================================
ISR (TIMER0_OVF_vect)
/* In der Interrupt-Routine sind die Softwareteiler für die Taktbotschaften 
   (10ms, 100ms) realisiert. Die Interrupts stammen von Timer 0 (Interrupt 1)
 
   Verwendete Variable: vorteiler
                        hunderstel
 
   Ausgangsvariable:    takt10ms
                        takt100ms
*/
{
    timertick = 1;					// Botschaft 0,111ms senden
    --vorteiler;					// Vorteiler dekrementieren
    if (vorteiler==0)				// wenn 0 erreicht: 10ms abgelaufen
    {
        vorteiler = VORTEILER_WERT;	//    Vorteiler auf Startwert
        takt10ms = 1;				//    Botschaft 10ms senden
        --takt10msZaehler;			//    Hunderstelzähler dekrementieren
 
        if (takt10msZaehler==0)		// wenn 0 erreicht: 100ms abgelaufen
        {
            takt10msZaehler = TAKT10MS_WERT; // Teiler auf Startwert
            takt100ms = 1;			//    Botschaft 100ms senden
        }
    }
}
 
 
// Zaehlfunktion ==============================================================
void counterCounting(void)
{
    //   Bitposition im Register:
    //            __76543210
    DDRC = DDRC & 0b11111000;		// Zunaechst Port B auf Eingabe schalten
    PORTC =       0b00000111;		// Pullup-Rs eingeschaltet
    _delay_us(1);					// Umschalten der Hardware-Signale abwarten

    // Einlesen der 3 Tastensignale
    sw1_neu = GET_BIT(PINC, PC0) ;// aktuelle Werte der Tasten 1-3 lesen
    sw2_neu = GET_BIT(PINC, PC1) ;
    sw3_neu = GET_BIT(PINC, PC2) ;
 
    // Auswertung der 3 Tasten
 
    if (sw1_neu==0)					// solange Taste 1 gedrueckt: 
        counter = 0000;				//    Counter auf 0000 setzen
 
    if ((sw2_neu==0)&(sw2_alt==1))	// wenn Taste 2 eben gedrueckt wurde:
    {
        counter++;					//    Counter hochzaehlen, Ueberlauf >9999
        if (counter==10000)
            counter = 0;
    }
    if ((sw3_neu==0)&(sw3_alt==1))	// wenn Taste 3 eben gedrueckt wurde:
    {
        counter--;					//    Counter herabzaehlen, Unterlauf <0000
        if (counter < 0)
            counter = 9999;			//    auf 9999 setzen
    }
 
    // Zwischenspeichern aktuelle Tastenwerte
 
    sw1_alt = sw1_neu;				// aktuelle Tastenwerte umspeichern
    sw2_alt = sw2_neu;				//    in Variable für alte Werte
    sw3_alt = sw3_neu;

    DDRC = DDRC | 0b00000111;       // Am Ende Port B wieder auf Ausgabe schalten
}
 
// Anzeige Zaehler ============================================================
void counterDisplay(void)
{
    int temp;						// lokale temporaere Variable
     
    lcd_gotoxy(1,12);				// Cursor auf Ausgabeposition im Display
     
    temp = counter;
    lcd_putc(temp/1000+ASC_ZERO);	// Ausgabe Tausender als ASCII-Wert
 
    temp = temp%1000;				// Divisionrest = Hunderter + Zehner + Einer 
    lcd_putc(temp/100+ASC_ZERO);	// Ausgabe Hunderter als ASCII-Wert
 
    temp = temp%100;				// Divisionsrest = Zehner + Einer
    lcd_putc(temp/10+ASC_ZERO);		// Ausgabe Zehner als ASCII-Wert
    lcd_putc(temp%10+ASC_ZERO);		// Ausgabe Einer als ASCII-Wert
}
 
// Initialisierung Display-Anzeige ============================================
void initDisplay()					// Start der Funktion
{
    lcd_init();						// Initialisierungsroutine aus der lcd_lib
                     
    lcd_gotoxy(0,0);				// Cursor auf 1. Zeile, 1. Zeichen
    lcd_putstr("- Experiment 4 -");	// Ausgabe Festtext: 16 Zeichen
 
    lcd_gotoxy(1,0);				// Cursor auf 2. Zeile, 1. Zeichen
    lcd_putstr("Up/Down-Counter ");	// Ausgabe Festtext: 16 Zeichen
 
    _delay_ms(2000);				// Wartezeit nach Initialisierung
 
    lcd_gotoxy(0,0);				// Cursor auf 1. Zeile, 1. Zeichen
    lcd_putstr("Up/Down-Counter "); // Ausgabe Festtext: 16 Zeichen
 
    lcd_gotoxy(1,0);				// Cursor auf 2. Zeile, 1. Zeichen
    lcd_putstr("RES  +   -  0000"); // Ausgabe Festtext: 16 Zeichen
}									// Ende der Funktion

/*=============================================================================

Ändern Sie auch hier wieder die Beschreibung am Anfang des C-Files, je nachdem was Sie entwickeln
































Deklarationen ===================================

  1. Hier wird wieder geprüft ob die Frequenz des Quarz bereits eingestellt wurde und - falls nicht - dessen Frequenz eingestellt.

  2. Bei den Header-Dateien wird zusätzlich dieinterrupt.h inkludiert. Damit können „Interrupt Service Routinen“ - also Unterprogramme für Unterbrechungen - definiert werden.
  3. Als Konstanten werden VORTEILER_WERT, HUNDERTSTEL_WERT und ZEHNTEL_WERT definiert. Diese sind notwendig, um von der Periode des Interrupts auf die Hunderstelsekunde und Zentelsekunde zu kommen (siehe ISR (TIMER0_OVF_vect))
  4. Auch die Variablen vorteiler und hundertstel sind für die Umrechnung des Interrupts auf längere Perioden wichtig.
  5. In counter wird die eigentliche, auf- bzw. absteigende Zahl gespeichert.

    Aufgabe

    Welchen Wertebereich hat int?

  6. timertick, takt10ms, takt100ms sind Bit-Botschaften (auch Flag genannt). Diese Boolewerte geben bescheid, ob die Interrupt Service Routine aufgerufen wurde (timertick), oder ob 10ms oder 100ms abgelaufen ist.

  7. Wird die Taste S1 gedrückt, so wird sw1_neu gesetzt. sw1_alt entspricht dem vorherigen Wert. Gleiches gibt es für die anderen Taster.


  8. Die Makros wurden bereits erklärt



  9. Die Funktionsprototypen zeigen wieder die kommenden Unterprogramme an




Hauptprogramm =========================

  1. Zunächst werden zwei Initialisierungsroutinen aufgerufen (siehe weiter unten)
  2. Dann werden die „Timer/Counter Control Register“ des Timers 0 TCCR0A und TCCR0B gesetzt. Im verwendeten „Normal Mode“ zählt der ein Timer (=Zählerbaustein) im Microprozessor hoch. Die entspricht etwa dem a=a+1 im C Code, nur, dass der Microprozessor dafür keinen Code ausführen muss. Das Register TCCR0B gibt mit dem Prescaler an, dass das Hochzählen um ein nur alle 8 Prozessortakte erfolgen soll. Der verwendete Timer 0 ist ein 8-Bit Timer. Er zählt also von 0 bis 255, läuft dann über und beginnt wieder bei 0.
  3. TIMSK0 ist die „Timer Interrupt MaSK“ des Timers 0. Damit kann angegeben werden, ob und wenn ja, welcher Interrupt ausgelöst werden soll. Timer kann damit so konfiguriert werden, dass er keinen Interrupt auslöst, oder einen Interrupt bei einem bestimmten Wert auslöst, oder einen Interrupt beim Überlauf auslöst.
    Mit dem Bit TOIE0 wird der Interrupt bei Überlauf aktiviert (vgl. ATmegaX8 Datenblatt (Kap. 15.9.6) oder ATmega88 Datasheet (Kap. 14.9.6)).
  4. erst mit dem Befehl sei() wird die Bearbeitung von Interrupts aktiv
  5. in der Endlosschleife sind zwei if-Befehle zu finden, welche über Flags prüfen, ob $10~\rm ms$ oder $100 ~\rm ms$ abgelaufen sind. Wenn ja, wird als erstes das Flag zurückgesetzt und dann die gewünschte Unterfunktion aufgerufen.
  6. Die Abfrage der Tasten soll entprellt geschehen. Das ist durch das Abtasten / Einlesen des Signals alle $10 ~\rm ms$ möglich.
  7. Für die Textanzeige ist eine keine ruckelfreie Darstellung notwendig. Damit kann für die Darstellung der Wert von $30 ~\rm Hz$ unterschritten werden, über dem ein Bild als flüssig animiert wahrgenommen wird. Eine Anzeige alle $100 ~\rm ms$ ist also ausreichend

Interrupt Routine =========================

  1. Mit dem Befehl ISR() wird eine Interrupt Service Routine angelegt. Das verwendete TIMER0_OVF_vect spezifiziert den gewünschten Interrupt, hier den OVerFlow Interrupt für TIMER0.
  2. Der Überlauf-Interrupt durch den Timer0 wird erst bei Überlauf des 8-Bit Wert ausgeführt. Das entspricht einer Periode von $T_{\rm ISR}=\frac{256 \cdot \rm Prescaler}{f_{\rm Quarz}} = \frac{256 \cdot 8}{18'432'000 ~\rm Hz} = 0,1\bar{1}~\rm ms$.
  3. Als erstes wird beim Ausführen die boole-Variable Timertick gesetzt. Diese gibt an: ISR wurde aufgerufen.
  4. Die Variable vorteiler ist auch ein Zähler, welcher mit jedem Aufruf von ISR heruntergezählt wird. Mit vorteiler = VORTEILER_WERT als Ausgangswert (Zeile 65) zählt vorteiler von 90 herunter. Da die ISR alle $0,1\bar{1}~\rm ms$ aufgerufen wird, wird vorteiler alle $90\cdot0,1\bar{1}~\rm ms=10~\rm ms$ gleich 0.
  5. Wenn vorteiler 0 erreicht wird die Variable wieder auf den Startwert zurückgesetzt und der das Flag für das Erreichen der $10~\rm ms$ gesetzt. Um auch $10\cdot10~\rm ms$ abzählen zu können, muss nach $10~\rm ms$ takt10msZaehler auch herunter gezählt werden.
  6. Erreicht takt10msZaehler den Wert 0, so wird auch diese Variable auf 0 und ebenso das Flag für das erreichen von $100~\rm ms$ zurückgesetzt
  7. Mit dieser Methode erzeugt der Interrupt nur 3 Flags, die anderweitig ausgelesen werden können, z.B. in main(). Die ISR bleibt also sehr schlank. Wäre in der ISR() viel Code auszuführen, so würde der Prozessor zwischen zwei Interrupts kaum noch Zeit haben, um sich dem unterbrochenen Programm zu widmen.





Zaehlfunktion ==============

  1. Zunächst werden die einzelnen Tastenstellungen mittels verUNDen einer Bitmaske für den jeweiligen Taster aus PINC in die Variable ausgelesen.


  2. Für die Reaktion auf einen Tastendruck gibt es nun zwei Varianten:
    a. immer wenn erkannt wird, dass die Taste gedrückt ist (der Schalter geschlossen ist), wird reagiert. \\b. nur beim Wechsel von 'Taster nicht gedrückt' zu 'Taster gedrückt' (Flanke von 0 auf 1) wird reagiert.
    Das Zurücksetzen auf 0 soll immer ausgelöst werden; entsprechend wird hier Variante a. gewählt. Der Zähler soll nur zu dem Zeitpunkt Herauf-/Herunterzählen, wenn der Schalter gerade geschlossen wurde; entsprechend wird hier Variante b. gewählt.

  3. Im Falle das Heraufzählens, ist ein Überlauf bei 10000 vorhanden. Im Falle des Herunterzählens, gibt es einen Unterlauf für werte kleiner als 0 - dann wird auf 9999 gesprungen.


  4. Zum Ende dieser Funktion müssen die Schalterstellungen in die Variablen sw1_alt bis sw3_alt gespeichert werden. Damit kann beim nächsten Aufruf die Flankendetektion stattfinden.













Anzeige Zaehler =========================

  1. Zur Ausgabe des Zählerwerts wird eine Hilfsvariable angelegt und auf eine Position unten rechts auf dem Display gesprungen
  2. Um den Wert 3456 auszugeben, wird dieser Schritt für Schritt im Display aufgebaut. Für die Tausenderstelle wird zunächst der Wert $3456/1000$ ohne Nachkommastellen ausgerechnet. Für die Anzeige muss dieser Wert in einen ASCII-Wert umgewandelt werden. Dazu muss 0x30 addiert werden.
  3. Für die Hunderterstelle von 3456 muss nun vom Tausender-Rest 456 wieder die höchste Stelle ausgegeben werden. Der Tausender-Rest kann über die Modulo-Funktion (im Code mittels %) ermittelt werden. Für Zehner- und Einerwert kann aus dem Hunderter-Rest direkt Division durch 10 ohne Rest und gerade dieser Rest verwendet werden




Initialisierung Display-Anzeige =========================

  1. Hier wird wieder die Startanzeige mit dem Namen des Programms generiert
IV. Ausführung in Simulide
  1. Geben Sie die oben dargestellten Codezeilen nacheinander ein und kompilieren Sie den Code.
  2. Öffnen Sie Ihre hex-Datei in SimulIDE und testen Sie, ob diese die gleiche Ausgabe erzeugt


Bitte arbeiten Sie folgende Aufgaben durch:

Aufgaben
  1. Erweiterung der des Zählers:
    1. Bauen Sie den Zähler so um, dass er jede Sekunde um 1 nach oben zählt.
    2. Ändern Sie die Funktionsweise der Tasten S2 und S3 so, dass diese die Zählrichtung angeben.
  2. Variation der Eingabe
    1. Fügen Sie einen weiteren Schalter S4 hinzu.
    2. Mit diesem Schalter soll nun die Stelle (Einer, Zehner, Hunderter, Tausender) ausgewählt werden, die geändert werden soll. Die Funktion soll der in folgender hex-Datei entsprechen: 4_up-down-counter_mit_stellenvorgabe.hex
    3. Tipp 1
    4. Tipp 2

Weiterführendes